无人船使用教程下水前检查 · 航线规划 · 避障与失联 · 数据回收

下水前的检查Pre-launch

1. 1船体舱盖密封、推进器无异物缠绕、舵机与转向回中正常；双体船与三体船检查连接件紧固。
2. 2电池电量按计划航程留 30% 以上余量，低温季节电池容量下降，余量再放大。
3. 3通信先试：4G、电台或 Wi-Fi 在岸边连一次，看延迟与信号覆盖；超出通信距离的航段要有自主作业方案。
4. 4载荷先装好再下水：测深换能器、ADCP 或摄像头固定牢靠，线缆不垂到推进器。

初始化与校准Initialize

1. 1定位定向初始化要在开阔处完成，等姿态收敛、航向稳定再开始跑线。
2. 2罗经（磁力计）校准按厂家流程做圆周或八字航行，附近有铁磁物、码头钢筋与船舶会干扰。
3. 3设定返航点与失联策略：信号丢失后原地等待、继续航线还是返航，按水域条件选，别用默认凑。
4. 4吃水与换能器偏移量在这个阶段确认，直接决定水深成果。

航线规划Plan

1. 1按测区形状规划覆盖航线，转弯半径要大于船的实际回转能力，否则转弯处会甩出数据空洞。
2. 2线距与航速匹配采样率，直线段匀速；靠岸与浅滩段降低速度或改人工遥控。
3. 3把桥墩、渔网、浮标、浅滩标进避障与禁入区，能绕就绕，不能绕就分段作业。
4. 4按风向与水流方向安排航线顺序，顺流段与逆流段分开，避免同一片区域两种船速。

作业与安全Operate

1. 1全程保持目视或雷达监视，不要在视距外让它自主跑长航段。
2. 2遇漂浮物与渔网立即停船，倒车脱困不要硬顶；推进器缠死下水处理比在岸上麻烦得多。
3. 3失联先看最后一次位置与电量，能等就等自动返航，等不到再按预案下水或拖捞。
4. 4上游有泄洪、潮位快速变化或雷雨临近，立即收船。

数据回收Data

1. 1测深、定位、姿态数据按统一时间戳记录，水位改正要用同一时间基准。
2. 2每段作业结束立刻备份，船上只留一份；导出后核对航迹完整性与点数。
3. 3发现航线空洞、跳点或漏测，当天补测，别等内业处理时才发现。

收工保养Maintain

1. 1船体与推进器用淡水冲洗，海水结晶会卡死舵机与轴承。
2. 2电池按厂家要求存放，长期不用充到一半电量，不要满电或空电久放。
3. 3舱内干燥剂更换，密封圈检查有无变形与砂粒。

五个常见错误Pitfalls